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PADyC - Principe général |  |
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 En
robotique médicale, il existe la catégorie des systèmes
semi-actifs (ex : Neuromate).
Ces robots matérialisent une contrainte (par exemple une trajectoire
de ponction) par un guide mécanique. Afin de rendre ces dispositifs
plus généraux, les chercheurs les ont rendus programmables.
Ainsi, le PADyC est un robot dit d'empêchement. L'instrument chirurgical
est positionné sur l'effecteur du robot ; le robot est tenu et
déplacé par le chirurgien. A partir d'un planning chirurgical
pré-établi et de la position courante de l'outil, le système
(ordinateur et robot) va contraindre le chirurgien à n'effectuer
que des déplacements compatibles avec le planning. Ainsi, si le
chirurgien doit pratiquer une découpe osseuse selon un plan prédéfini,
PADyC garantira que l'outil de découpe se déplacera dans
le plan uniquement ; les gestes fins dans le plan seront laissés
à l'appréciation du chirurgien. Différents modes
de programmation existent :- mode position pour placer un outil à une position, selon une orientation données - mode trajectoire pour déplacer l'outil selon la trajectoire prédéfinie - mode région pour garantir que l'outil reste dans ou hors d'une région prédéfinie Ce type de système est également appelé système synergique. |
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