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Une des caractéristiques de PADyC est qu'il s'agit d'un robot non motorisé. La force motrice du robot est fournie par l'opérateur et est canalisée par le système. Afin de produire les contraintes dynamiques permettant la correcte exécution du geste, chaque articulation du robot est équipée d'un système breveté. Ce mécanisme consiste en deux roues libres montées en opposition et reliées à deux moteurs. Une roue libre est un mécanisme de transmission de mouvement unidirectionnel. Si les deux roues libres sont activées, aucun mouvement de l'articulation n'est possible. Si les deux roues libres sont inactivées, tout mouvement est possible. Si l'une de ces roues est activée, le mouvement de l'articulation sera permis dans une seule direction. L'activation des roues libres se fait grâce aux moteurs qui leur sont associés. La vitesse des moteurs permet de contrôler l'amplitude de la rotation permise. L'animation permet de tester ce principe.
Par défaut, le système est bloqué et empêche tout mouvement de l'instrument. Grâce au contrôle des moteurs et de leur vitesse de rotation par l'ordinateur, le système va permettre de déplacer l'instrument dans des zones permises par le planning. Ce fonctionnement par empêchement est garant d'une certaine sécurité intrinsèque du système.