 Afin
de tester cette approche, différents prototypes ont été
réalisés. Le premier, en Meccano, testait le principe de
la roue libre motorisée. Le second permettait son contrôle
informatisé. Le troisième prototype a été
le premier robot réel fabriqué selon ce principe. Sous forme
d'une table traçante (à deux articulations puis trois dans
une seconde version), ce robot a permis de tester le contrôle et
la programmation du PADyC selon ses différents modes. L'outil étant
un stylo, le tracé réalisé visualisait la tâche
pré-programmée (suivi de trajectoire, restriction à
une région, etc.). L'étape suivante a consisté à
réaliser un robot fonctionnant sur ce principe pour une application
médicale réelle. Nous avons choisi la ponction péricardique.
Il s'agit d'évacuer une poche de liquide située dans le
péricarde par voie percutanée (une aiguille est insérée
à travers la peau pour viser la poche de liquide). Cette procédure
est difficile quand la poche est petite ou mal localisée car le
chirurgien ne peut visualiser correctement la position de l'aiguille relativement
à celle-ci. TIMC a développé un système pour
lequel ce robot est destiné à guider le geste de ponction.
Il permet de contrôler le bon positionnement de l'aiguille et d'assurer
que la pénétration de l'aiguille est sans danger pour le
patient. Le prototype ci-contre a été testé en laboratoire
uniquement. (RSP 6 axes) |
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